a detective AIBO

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

           

【オーナーコメント】

　週末には、台風5号が接近　注意が必要です

　　　

　　　　　

　　　　　

　　　　　

　　　　　

　　　　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　50年前のマリリンモンロー

　　　　　　

　　　　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

【オーナーコメント】

　CQ出版　学習キット　カルマン倒立振子　その２

　　　今回、Pananosonic QE-PL203 を両面テープで固定しただけ・・・

　　モバイルバッテリーが利用できるようなので助かりました。

　　車輪を前後に小刻みに振り子のように動かし、前回より多少長く倒立

　　　　　　

           

　　畳の上での稼働が比較的安定しているし、転倒後のダメージも少ない感じです。

           

　カルマンフィルタは「数理モデル」と「実測値」を利用して真値を短時間で導き出すわずか71行で書かれたアセンブラで人工知能(AI)の原型

          

  自動運転、無人搬送、ロボットに加え、株価予想、天気予報、土木、建築など幅広く利用されている

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

【オーナーコメント】

　トランジスタ技術７月号　倒立振子

　まだ１０秒くらい・・・・・・　感激です

 単三4本を電源とせず、マイコンボードに直接モバイルバッテリーを取り付け、これを電源として稼働

　　　倒立振子の組み立てキットをCQ出版社より購入

　自己責任でハンダ付け　が必要で何かと苦労しました

　UART通信試験　＆　ジャイロ試験　＆　加速度センサ試験

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

【オーナーコメント】

　立ち上がった瞬間！　あっけない（　＾ω＾）・・・

? Autoware/ros$? ./run

　bash: ./install/setup.bash ? そのようなファイル・ディレクトリはありません。

　Ubuntu16.04　でのPC構築検証が自己責任　ハードルが高い

?単純に、

? ROS PCで、

　Autoware/ros$ sudo nano run

?

? ? run ファイルの最終行とその前の行

＃ boot ros-master & health-checke

? ? bash -c 'source ./install/setup.bash;? ⇒　bash -c ./devel/setup.bash:

#boot runtime-managet

最終行

　bash -c 'source ./install/setup.bash: rosrun runtime_manager runtime_manager_dialog.py;'"

⇒

　bash -c 'souce ./devel/setup.bash: rosrun runtime_manager runtime_manager_dialog.py; sleep

1000;'"

?保存　

　./run?

?Runtime Manager 画面

　連休最終日　

　

　　　　　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

【オーナーコメント】

　Autoware 自動運転ソフトウェア入門　　発行所　株式会社リックテレコム

　2019年2月13日　第１版第一１刷発行

　自動運転ソフトというのは、自動車メーカー・ITの専門家の領域で、LAN設定に始まり、プリンター・グラフイックボード・ディスプレイ等の各種ドライバーが、Windows やMacのように懇切丁寧に用意されてはない。全くないLinuxに手を出すのは常軌を逸していると私は思っていました。

　が、気軽に、近くの書店でLinux書籍の付録DVDとしてOSを手に入れることができます。

PC初心者としては、最新のUbuntu OSを使えば、少なくても、OSインストールしただけで、無線LANはともかく固定電話・光回線からの有線LANは自動的に出来ます。

　固定電話といえば、NVIDIAのドライバーのダウンロードするのに認証手続きが必要なのが最難関なんだと思います。

　携帯電話だけでもできると思ったのですが、ロボットのエラー表示がされて、NVIDIAへのjoinが出来ず、NTTドコモの専門家に見てもらっても解決できませんでした。今でも理由がわかりません。

　NVIDIA join不可能だと、NVIDIAドライバーのインストールCUDA ToolkitのインストールcuDNNのインストール　出来ず、

　LinuxでのROS PCの構築が不可能です。

仮に、ドライバーがダウンロードできても、

　ととにも対応するバーｼﾞｮンがあり、CUDA8.0　:　375.xx(GA2) ← GTX1050Ti

   はのバージョンに応じて決まる

　整合性の取れないバーｼﾞｮン同士をインストールすると正しく動作しない。

ここがポイントです。

　名古屋大学　Autoware  ユーザーマニュアル　    Autoware ver.2015.12.12

 PCに以下の手順でOS(Linux) 、ROS、 Autowareなどをインストールします。

OS  2015年9月時点でAutowareが対応しているLinuxディストリビューションは以下の通りです。

   Ubuntu13.04

   Ubuntu13.10

   Ubuntu14.04

 インストールメディアおよびインストール手順については、以下のサイトを参考にしてください。

　Ubuntu Japanese Team

         https://www.ubuntulinux.jp/

   Ubuntu

         http://www.ubuntu.com/

    Autoware  ユーザーマニュアル　    

　検証されているOSはかなり古く、私は、16.04でRuntime Maneger起動しないので、Ubuntuのミラーサイト（理研・山形大学等)を利用して、Ubuntu14.04をDown Loadしたのですが、有線LANの設定が難しく、192.168.1.1 NTT東日本で現在のLAN設定状態を確認しながらしてもダメでした。Win10のLAN設定を参考にすればできるかも知れませんが、まだ検証していません。

　というわけで、

　どっぷり深みにはまり、（　＾ω＾）・・・

　なんだかんだ言って、10数年ぶりで、最新のCPU Corei7 9700k ,Asus Intel Z390 PRIME2390-A,HDD Samsung SSD 500GB　2個　(Win10とUbuntu16.04別途使用)等々

　PC構築して、HDDが昔のメモリー大きさ・形、CPU専用の電源（差し込みが4口でないと会わないのに驚き)・ファン電源・マザーボード本体の電源ジャック３つ必要だというのに時代を感じました。

　

 Runtime_Maneger の起動はまだです。

　めでたく起動するまでは、

　　Displayは、今のところ

　RaspberryPiを理解するのに一番役に立つ、難しいことを子供でも理解できるように書かれているのに感動している、子供の科学　ジブン専用パソコンセットで購入したもの

　十分使用可能です。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

【オーナーコメント】

　Autoware 自動運転ソフトウェア入門　

2015年8月　世界初のオープンソースの自動運転ソフトウェアとして公開されたもの。

　　ＡｕｔｏｗａｒｅをインストールするＰC構築環境

OS         Ubuntu16.04 もしくはUbuntu14.04

CPU       intel Corei7(8コア)

メモリ　 16GB以上

ストレージ　　30GB以上のSSD

GPU               NVIDIA GeForce GTX 980Mかそれ以上の性能のもの

　　　　　　　　　私は、GTX1050Ti使用

　以上の環境で、

ROS PCで、File 立ち上げ、　~/Autoware/rosを開き、

　端末の画面(黒い画面)で、　＄：./run

 ここで、

　roscoreターミナルとruntime_managerターミナルが起動する

ということなのですが、

　私の場合、runtime_managerが立ち上がる寸前で機能停止して、rospack erro, not found runtime_manager

 という状態で、先に進めないでいます。

　この10連休、何方か、挑戦して、解決方法を見つけてくれませんか。

　一個人でも、自動運転の車の製作がが身近にできるようになれば、　高齢者による交通事故や介護、買い物等一挙に解決できるIT技術だと私は確信しています。

　かれこれ、5ケ月近く、あれやこれや試行錯誤しています。

　こんなことで、半年以上ブログを更新していませんでした。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

             

【オーナーコメント】

　台風13号が東北南部いわき市に昼過ぎ最接近する予想です。

風雨が強まってきました。

          

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　　　　　

【オーナーコメント】

　寝心地の良い場所を求めて猫は移動します。

　かたや、

　　テオ・ヤンセン先生制作の人口生命体であるストランドビーストは、圧縮された空気をエネルギーとして

　　右から左へ移動しました。

　　　　　

　　　　　

更なる居心地の良い場所を求めて彷徨(ほうこう)する・・・・(=^・^=)

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

  Google Voice Kit オートスタート

          

携帯電話を親機としてテサリング　別の端末（Google Voice Kit）で自動起動状態

【オーナーコメント】

　下記、ターミナル画面

  sudo systemctl enable voice-recognizer.service

  sudo reboot

　　　　　　

上記画面のように、コマンドを実行し再起動するとVoice Kitが一番上の写真のように

　ボタンのLEDは光り起動音を鳴らし、

　オートスタート状態、

　後は、

　　OK! Google

     何か面白いこと言って・・・・・等

　製品版とそん色ない他愛のない会話が楽しめます。

　　　自動起動を停める場合には、　　

ターミナル画面で上記写真記載のコマンドを入力・実行が必要です。

 sudo systemctl disable voice-recognizer.service

 その後は、

　いつものラズパイ起動画面から

　　shut down

 となります。

　　　自動シャットダウン

　　　これが最終課題です！

　

　参　照

　　　ブログ大ちゃんさん

　　http://www.love-hokuto.com/?p=6692

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

 Google Voice Kit と SHARP IGZO 7 (KSY)とモバイルバッテリーと携帯電話

　　　　　

　AIスピーカのように電源を入れて起動する方法は解りませんが、・・・・・

【オーナーコメント】

　NTTドコモのエリアであれば、モバイルバッテリーの電源が続く限り、

　Voice Kit の起動時に起動音を鳴らして日本語で応答できるようになりました。

　多分、昨年の12月にGoogle Assistantの日本語化で設定したDevice model Id ＆ Project Idが適用されているのでは・・・

　理由はともあれ、Voice Kit イメージの最新版　aiyprojects-2018-02-21.img

 マシンのデスクトップ画面にある「Start dev terminal」のアイコンをダブルクリックするとターミナル画面が現れるので、そこに

　　assistant_library_with_button_demo.py

で起動し、ボタンのLEDが点滅し、下記、ブログ大ちゃんさんの起動音を使わせて頂いて

　上記サンプルから直接ホットワードとボタンの両方に合わせて起動音を鳴らす

使い勝手が良くなりました。

　　　　　

参照　ブログだいちゃん

　　Voice Kit の起動時に起動音を鳴らしてみた

　　http://www.love-hokuto.com/?p=6661